Sensor --- estructura de la cámara, principio, arquitectura del sistema

1Principio de alcance de la cámara binocular:
El objetivo de la calibración de la cámara monocular es obtener los parámetros intrínsecos y extrínsecos de la cámara.f) representan los parámetros estructurales internos de la cámara, y los parámetros extrínsecos son la matriz de rotación R y el vector de traslación de la cámara. t. En los parámetros internos,dx y dy son la longitud y el ancho de un solo chip de unidad fotosensible de la cámara, que es un tamaño físico. A veces dx = dy, en cuyo caso la unidad fotosensible es un cuadrado.Cx y Cy respectivamente representan el posible desplazamiento del punto central del chip fotosensible de la cámara en las direcciones x y y, porque cuando el chip está instalado en el módulo de la cámara, es difícil lograr un centro perfecto debido a la influencia de la precisión de fabricación y el proceso de ensamblaje. coinciden.f representa la distancia focal de la cámara.

El primer paso de la calibración de dos objetos consiste en obtener los parámetros internos y externos de las cámaras izquierda y derecha, respectivamente.y luego realizar la calibración estéreo y la alineación de las imágenes izquierda y derecha a través de la calibración estéreoEl último paso es determinar la relación de posición relativa entre las dos cámaras, es decir, la distancia del centro.

En primer lugar, echemos un vistazo a los principios básicos de la observación binocular:

Supongamos que hay un punto p que se mueve hacia arriba y hacia abajo a lo largo de la dirección perpendicular al centro de la cámara.La posición de su punto de imagen en las cámaras izquierda y derecha seguirá cambiando, es decir, el tamaño de d=x1-x2 seguirá cambiando, y la distancia entre el punto p y la cámara seguirá cambiando.Hay una relación inversa entre la distancia Z y la paralaje dEn la fórmula anterior,la disparidad d se puede obtener restando la desviación del punto de proyección del punto p en las imágenes izquierda y derecha del punto central de la distancia central T de las dos cámarasPor lo tanto, siempre y cuando se obtiene la distancia central T de las dos cámaras, el punto p se puede evaluar.esta distancia del centro T es también uno de los parámetros que deben ser establecidos para el centro de doble objetivo.

Por supuesto, un requisito previo para todo esto es localizar el mismo punto p en las dos imágenes de la cámara, es decir, para que coincidan los puntos de las imágenes izquierda y derecha, lo que implica la corrección binocular.Si las características de un punto en una imagen se utilizan para coincidir con el punto correspondiente en otro espacio de imagen bidimensionalPara reducir la complejidad computacional de la búsqueda de coincidencias,Podemos usar restricciones de límite para reducir la coincidencia de puntos correspondientes de un espacio de búsqueda bidimensional a un espacio de búsqueda unidimensional.

Supongamos que hay un punto p que se mueve hacia arriba y hacia abajo a lo largo de la dirección perpendicular al centro de la cámara.La posición de su punto de imagen en las cámaras izquierda y derecha seguirá cambiando, es decir, el tamaño de d=x1-x2 seguirá cambiando, y la distancia entre el punto p y la cámara seguirá cambiando.Hay una relación inversa entre la distancia Z y la paralaje dEn la fórmula anterior,la disparidad d se puede obtener restando la desviación del punto de proyección del punto p en las imágenes izquierda y derecha del punto central de la distancia central T de las dos cámarasPor lo tanto, siempre y cuando se obtiene la distancia central T de las dos cámaras, el punto p se puede evaluar.esta distancia del centro T es también uno de los parámetros que deben ser establecidos para el centro de doble objetivo.

Por supuesto, un requisito previo para todo esto es localizar el mismo punto p en las dos imágenes de la cámara, es decir, para que coincidan los puntos de las imágenes izquierda y derecha, lo que implica la corrección binocular.Si las características de un punto en una imagen se utilizan para coincidir con el punto correspondiente en otro espacio de imagen bidimensionalPara reducir la complejidad computacional de la búsqueda de coincidencias,Podemos usar restricciones de límite para reducir la coincidencia de puntos correspondientes de un espacio de búsqueda bidimensional a un espacio de búsqueda unidimensional.

2Composición de la cámara:
La cámara del teléfono móvil se compone principalmente de las siguientes partes: placa de PCB, DSP (para CCD), sensor (SENSOR), soporte (HOLDER) y lente (LENS ASS′Y).y sensor (SENSOR) son las tres partes más importantes.

Placas de PCB

Las placas de PCB se dividen en tres tipos: placa dura, placa blanda y placa de combinación blando-dura (como se muestra a continuación). CMOS puede usar cualquier tipo de placa, pero para CCD, solo se puede usar placa blando-dura.Entre estos tres tipos de tablas, los tableros blandos y duros tienen el precio más alto, mientras que los tableros duros tienen el precio más bajo.

lente

La lente es el segundo factor que afecta la calidad de la imagen después del chip CMOS.Generalmente se puede dividir en lentes de plástico (plástico) o lentes de vidrio (vidrio)Por supuesto, las llamadas lentes de plástico no son de plástico puro, sino lentes de resina.sus indicadores ópticos como la transmitancia de luz y la sensibilidad no son tan buenos como los de las lentes recubiertas.

Las estructuras de lentes comúnmente utilizadas en cámaras incluyen:

1P, 2P, 1G1P, 1G2P, 2G2P, 2G3P, 4G, 5G, etc. Cuanto más lentes haya, mayor será el costo, y el efecto de imagen relativo será mejor; y las lentes de vidrio son más caras que la resina.una cámara de buena calidad debe usar una lente de vidrio de múltiples capas!

Con el fin de reducir los costes, la mayoría de los productos fotográficos en el mercado utilizan ahora, en general, lentes de plástico baratos o un vidrio y una lente de plástico (es decir, 1P, 2P, 1G1P, 1G2P, etc.),que tiene un gran impacto en la calidad de la imagen!